Anbefalede faglige forudsætninger for at deltage i modulet

Modulets indhold, forløb og pædagogik

Læringsmål

Viden

• Skal have grundlæggende viden om hydraulikdiagrammer
• Skal have grundlæggende viden om standard hydraulik komponenter som; deplacement pumper og motorer, cylinder, retningsventiler, trykstyringsventiler, proportionalventiler, slanger, rør og fittings, filtre, køler og akkumulator
• Skal have viden om steady state system analyse af ”simple” hydrauliske aktueringssystem
• Skal have viden om design af ”simple” hydrauliske aktueringssystemer
• Skal have viden om energiforbrug og energitab i hydrauliske systemer
• Skal have viden om elektriske grundstørrelser, grundelementer og simple elektriske kredsløb
• Skal have opnået viden om og forståelse af lineære elektriske kredsløb og analyse af disse under stationære DC og AC driftsforhold
• Skal have opnået viden om og forståelse af magnetiske kredse og analyse af disse
• Skal have viden om magnetiske grundstørrelser og begreber som magnetisk induktion, B og H felt, permeabilitet, magnetisk modstand
• Skal have viden om transformatoren og maskiner
•  Skal have viden om programmering af robotter
• Skal have viden om simulering af en robots drift
• Skal have viden om forward og invers kinematik
• Skal kunne beskrive led og ledforbindelser
• Skal have viden om Denavit-Hartenbergs formalisme
• Skal kunne gøre rede for invers manipulatorkinematik
• Skal have viden om trajectory generering og kontrol
• Skal have viden om ledinterpolation og kartesisk interpolation
• Skal kunne gøre rede for lineær styring af manipulatorer
• Skal kunne redegøre for design af robotstyring

Færdigheder

• Skal kunne læse og forstå grundlæggende hydraulikdiagrammer for simple hydraulik systemer
• Skal kunne opstille grundlæggende hydraulikdiagrammer for simple hydraulik systemer
• Skal kunne udføre steady state analyse af simple hydrauliske systemer og evaluere systemets funktion
• Skal kunne designe ”simple” hydrauliske aktueringssystemer
• Skal kunne analysere enkle og sammensatte elektriske kredsløb og kunne anvende kredsløbsteknikken til at beregne strømme, spændinger, energier og effekter i simple DC kredse og stationære vekselstrømskredse
• Skal kunne opstille en dynamisk simuleringsmodel af en DC-motor og forstå dens transiente egenskaber
• Skal kunne forstå databladsspecifikationer for elektriske motorer og hydrauliske komponenter
•  Skal kunne beskrive virkemåde for de almindelige elektriske maskiner
• Skal kunne anvende programmeringsværktøjer til programmering af robotter
• Skal kunne simulere en robots drift
• Skal kunne beregne forward og invers kinematik af en robot
• Skal kunne anvende Denavit-Hartenbergs formalismen
• Skal kunne beregne invers manipulatorkinematik
• Skal kunne foretage trajectory generering
• Skal kunne beregne ledinterpolation og kartesisk interpolation

Kompetencer

• Skal kunne udføre motorvalg og forstå mærkeplade data samt faglige begreber som magnetisering, effektfaktor, slip, isolationsklasser, virkningsgradsklasser, duty-cycle etc.
• Skal kunne implementere styringer af robotter til at gennemføre simple industrielle opgaver f.eks. montage
• Skal kunne udvælge en industriel robot til en given applikation under hensyntagen til det nødvendige antal frihedsgrader og styringsmuligheder

Undervisningsform

Undervisningen tilrettelægges i henhold til de generelle undervisningsformer for uddannelsen, jf. bachelorstudieordningens §17 og diplomingeniørstudieordningens §18.

Omfang og forventet arbejdsindsats

Da det er et 5 ECTS kursus forventes der en arbejdsbyrde på 150 timer for den studerende.

Eksamen

Prøver

Yderligere informationer

Problembaseret Læring understøttes gennem eksempler og opgaver og gennem kursusstoffets anvendelse i semesterprojekter.