Anbefalede faglige forudsætninger for at deltage i modulet

Modulet bygger videre på viden opnået i Modellering af Elektrodynamiske Systemer og Lineær Algebra og Dynamiske Systemer

Modulets indhold, forløb og pædagogik

Tilbagekobling kan forstås som evnen til at anvende målinger af et systems tilstand til at korrigere for fejl og derved opnå en ønsket dynamisk respons til givne stimuli, såsom referencer og støj. Det vil sige, at ved at designe en tilbagekobling – en regulator – kan et system tvinges til at have en bestemt, ønskværdig opførsel. Formålet med dette kursus er at sætte de studerende i stand til at anvende og indstille regulatorer ved brug af frekvens og tidsdomænemetoder, samt at kunne konfigurere forskellige regulatorer og systemer beskrevet ved hjælp af overføringsfunktioner og tilstandsbeskrivelser.

Læringsmål

Viden

• Sensitivitets og komplimentære sensitivitetsfunktioner i overføringsfunktions-sammenhæng
• Rodkurveanalyse af lukket-sløjfe systemer
• Frekvensanalyse, herunder frekvensrespons for et stabilt system, Nyquistplot, Bodeplot, Nyquist’s stabilitetskrierium og stabilitetsmarginer
• Diskrete systemer, herunder diskrete overføringsfunktioner, transientrespons, frekvensrespons, poler og stabilitet
• Lead/lag og PID-regulator i kontinuert og diskret tid
• Tilstandsregulering, herunder stabiliserbarhed, kontrollerbarhed, samt observerbarhed.

Færdigheder

• Skal kunne anvende åbensløjfe frekvenskarakteristikker til design af forstærkning i tilbagekobling
• Skal kunne anvende overføringsmatricer til at beskrive multivariable dynamiske systemer
• Skal kunne udføre tilstandstilbagekobling ved brug af observer

Kompetencer

• Skal have opnået en forståelse af tilbagekoblingsprincippet, herunder forstyrrelsesundertrykkelse og reduktion af parametervariationer
• Skal kunne designe lead/lag eller PID-regulatorer til regulering af fysiske processer under hensyntagen til væsentlige egenskaber såsom stationære egenskaber, stabilitet f.eks fasemargin, forstærkningsmargin, hastighed f.eks båndbredde, cross-over frekvens, osv

Undervisningsform

Jf. beskrivelsen i §17

Eksamen

Prøver

Prøvens navn	Regulering
Prøveform	Skriftlig eller mundtlig
ECTS	5
Tilladte hjælpemidler	Med visse hjælpemidler: Se eksamensspecifikation
Bedømmelsesform	7-trins-skala
Censur	Intern prøve
Vurderingskriterier	Vurderingskriterierne er angivet i Universitetets eksamensordning