Anbefalede faglige forudsætninger for at
deltage i modulet
Modulet forudsætter viden, færdigheder og kompetencer opbygget
gennem tidligere semestre.
Modulets indhold, forløb og pædagogik
Læringsmål
Viden
- Skal have grundlæggende viden om hydraulikdiagrammer
- Skal have grundlæggende viden om standard hydraulik komponenter
som; deplacement pumper og motorer, cylinder, retningsventiler,
trykstyringsventiler, proportionalventiler, slanger, rør og
fittings, filtre, køler og akkumulator
- Skal have viden om steady state system analyse af ”simple”
hydrauliske aktueringssystem
- Skal have viden om design af ”simple” hydrauliske
aktueringssystemer
- Skal have viden om energiforbrug og energitab i hydrauliske
systemer
- Skal have viden om elektriske grundstørrelser, grundelementer
og simple elektriske kredsløb
- Skal have opnået viden om og forståelse af lineære elektriske
kredsløb og analyse af disse under stationære DC og AC
driftsforhold
- Skal have opnået viden om og forståelse af magnetiske kredse og
analyse af disse
- Skal have viden om magnetiske grundstørrelser og begreber som
magnetisk induktion, B og H felt, permeabilitet, magnetisk
modstand
- Skal have viden om transformatoren og maskiner
- Skal have viden om programmering af robotter
- Skal have viden om simulering af en robots drift
- Skal have viden om forward og invers kinematik
- Skal kunne beskrive led og ledforbindelser
- Skal have viden om Denavit-Hartenbergs formalisme
- Skal kunne gøre rede for invers manipulatorkinematik
- Skal have viden om trajectory generering og kontrol
- Skal have viden om ledinterpolation og kartesisk
interpolation
- Skal kunne gøre rede for lineær styring af manipulatorer
- Skal kunne redegøre for design af robotstyring
Færdigheder
- Skal kunne læse og forstå grundlæggende hydraulikdiagrammer for
simple hydraulik systemer
- Skal kunne opstille grundlæggende hydraulikdiagrammer for
simple hydraulik systemer
- Skal kunne udføre steady state analyse af simple hydrauliske
systemer og evaluere systemets funktion
- Skal kunne designe ”simple” hydrauliske aktueringssystemer
- Skal kunne analysere enkle og sammensatte elektriske kredsløb
og kunne anvende kredsløbsteknikken til at beregne strømme,
spændinger, energier og effekter i simple DC kredse og stationære
vekselstrømskredse
- Skal kunne opstille en dynamisk simuleringsmodel af en DC-motor
og forstå dens transiente egenskaber
- Skal kunne forstå databladsspecifikationer for elektriske
motorer og hydrauliske komponenter
- Skal kunne beskrive virkemåde for de almindelige
elektriske maskiner
- Skal kunne anvende programmeringsværktøjer til programmering af
robotter
- Skal kunne simulere en robots drift
- Skal kunne beregne forward og invers kinematik af en robot
- Skal kunne anvende Denavit-Hartenbergs formalismen
- Skal kunne beregne invers manipulatorkinematik
- Skal kunne foretage trajectory generering
- Skal kunne beregne ledinterpolation og kartesisk
interpolation
Kompetencer
- Skal kunne udføre motorvalg og forstå mærkeplade data samt
faglige begreber som magnetisering, effektfaktor, slip,
isolationsklasser, virkningsgradsklasser, duty-cycle etc.
- Skal kunne implementere styringer af robotter til at gennemføre
simple industrielle opgaver f.eks. montage
- Skal kunne udvælge en industriel robot til en given applikation
under hensyntagen til det nødvendige antal frihedsgrader og
styringsmuligheder
Undervisningsform
Undervisningen tilrettelægges i henhold til de generelle
undervisningsformer for uddannelsen, jf. bachelorstudieordningens
§17 og diplomingeniørstudieordningens §18.
Omfang og forventet arbejdsindsats
Da det er et 5 ECTS kursus forventes der en arbejdsbyrde på 150
timer for den studerende.
Eksamen
Prøver
Prøvens navn | Aktuering og robotteknik |
Prøveform | Skriftlig eller mundtlig |
ECTS | 5 |
Tilladte hjælpemidler | Oplysninger om tilladte hjælpemidler til eksamen offentliggøres
under beskrivelsen af semesteret/kurset. |
Bedømmelsesform | 7-trins-skala |
Censur | Intern prøve |
Vurderingskriterier | Vurderingskriterierne er angivet i Universitetets
eksamensordning |
Yderligere informationer
Problembaseret Læring understøttes gennem eksempler og opgaver
og gennem kursusstoffets anvendelse i
semesterprojekter.