Aktuering og robotteknik

2024/2025

Anbefalede faglige forudsætninger for at deltage i modulet

Modulet forudsætter viden, færdigheder og kompetencer opbygget gennem tidligere semestre.

Modulets indhold, forløb og pædagogik

Læringsmål

Viden

  • Skal have grundlæggende viden om hydraulikdiagrammer
  • Skal have grundlæggende viden om standard hydraulik komponenter som; deplacement pumper og motorer, cylinder, retningsventiler, trykstyringsventiler, proportionalventiler, slanger, rør og fittings, filtre, køler og akkumulator
  • Skal have viden om steady state system analyse af ”simple” hydrauliske aktueringssystem
  • Skal have viden om design af ”simple” hydrauliske aktueringssystemer
  • Skal have viden om energiforbrug og energitab i hydrauliske systemer
  • Skal have viden om elektriske grundstørrelser, grundelementer og simple elektriske kredsløb
  • Skal have opnået viden om og forståelse af lineære elektriske kredsløb og analyse af disse under stationære DC og AC driftsforhold
  • Skal have opnået viden om og forståelse af magnetiske kredse og analyse af disse
  • Skal have viden om magnetiske grundstørrelser og begreber som magnetisk induktion, B og H felt, permeabilitet, magnetisk modstand
  • Skal have viden om transformatoren og maskiner
  •  Skal have viden om programmering af robotter
  • Skal have viden om simulering af en robots drift
  • Skal have viden om forward og invers kinematik
  • Skal kunne beskrive led og ledforbindelser
  • Skal have viden om Denavit-Hartenbergs formalisme
  • Skal kunne gøre rede for invers manipulatorkinematik
  • Skal have viden om trajectory generering og kontrol
  • Skal have viden om ledinterpolation og kartesisk interpolation
  • Skal kunne gøre rede for lineær styring af manipulatorer
  • Skal kunne redegøre for design af robotstyring

Færdigheder

  • Skal kunne læse og forstå grundlæggende hydraulikdiagrammer for simple hydraulik systemer
  • Skal kunne opstille grundlæggende hydraulikdiagrammer for simple hydraulik systemer
  • Skal kunne udføre steady state analyse af simple hydrauliske systemer og evaluere systemets funktion
  • Skal kunne designe ”simple” hydrauliske aktueringssystemer
  • Skal kunne analysere enkle og sammensatte elektriske kredsløb og kunne anvende kredsløbsteknikken til at beregne strømme, spændinger, energier og effekter i simple DC kredse og stationære vekselstrømskredse
  • Skal kunne opstille en dynamisk simuleringsmodel af en DC-motor og forstå dens transiente egenskaber
  • Skal kunne forstå databladsspecifikationer for elektriske motorer og hydrauliske komponenter
  •  Skal kunne beskrive virkemåde for de almindelige elektriske maskiner
  • Skal kunne anvende programmeringsværktøjer til programmering af robotter
  • Skal kunne simulere en robots drift
  • Skal kunne beregne forward og invers kinematik af en robot
  • Skal kunne anvende Denavit-Hartenbergs formalismen
  • Skal kunne beregne invers manipulatorkinematik
  • Skal kunne foretage trajectory generering
  • Skal kunne beregne ledinterpolation og kartesisk interpolation

Kompetencer

  • Skal kunne udføre motorvalg og forstå mærkeplade data samt faglige begreber som magnetisering, effektfaktor, slip, isolationsklasser, virkningsgradsklasser, duty-cycle etc.
  • Skal kunne implementere styringer af robotter til at gennemføre simple industrielle opgaver f.eks. montage
  • Skal kunne udvælge en industriel robot til en given applikation under hensyntagen til det nødvendige antal frihedsgrader og styringsmuligheder

Undervisningsform

Undervisningen tilrettelægges i henhold til de generelle undervisningsformer for uddannelsen, jf. bachelorstudieordningens §17 og diplomingeniørstudieordningens §18.

Omfang og forventet arbejdsindsats

Da det er et 5 ECTS kursus forventes der en arbejdsbyrde på 150 timer for den studerende.

Eksamen

Prøver

Prøvens navnAktuering og robotteknik
Prøveform
Skriftlig eller mundtlig
ECTS5
Tilladte hjælpemidlerOplysninger om tilladte hjælpemidler til eksamen offentliggøres under beskrivelsen af semesteret/kurset.
Bedømmelsesform7-trins-skala
CensurIntern prøve
VurderingskriterierVurderingskriterierne er angivet i Universitetets eksamensordning

Yderligere informationer

Problembaseret Læring understøttes gennem eksempler og opgaver og gennem kursusstoffets anvendelse i semesterprojekter.

Fakta om modulet

Engelsk titelActuation and Robotics
ModulkodeM-MP-B5-5A
ModultypeKursus
Varighed1 semester
SemesterEfterår
ECTS5
UndervisningssprogDansk
TompladsJa
UndervisningsstedCampus Aalborg
Modulansvarlig

Organisation

StudienævnStudienævn for Energi
InstitutInstitut for Energi
FakultetDet Ingeniør- og Naturvidenskabelige Fakultet