Modulets indhold, forløb og pædagogik
Studerende, der gennemfører modulet, skal have viden om
grundlæggende kontrolmetoder og kunne anvende dem til simple
robotkontrolopgaver.
Læringsmål
Viden
- Skal kunne forklare nøglefunktionaliteten og systemegenskaberne
for et styresystem
- Skal kunne forklare input / output systemer med forstyrrelser
og målestøj
- Skal kunne redegøre for MIMO og SISO systemer
- Skal være i stand til at tage højde for nøgleforskellene mellem
feedforward og feedback regulering
- Skal være i stand til at redegøre for begreberne stabilitet og
ustabilitet, herunder begreberne poler og nulpunkter for lineære
systemer.
Færdigheder
- Skal have mulighed for at identificere input, output og kilder
til forstyrrelse i et simpelt robotstyringssystem
- Skal have evnen til at designe enkle robotstyringssystemer
baseret på den erhvervede viden
- Skal kunne anvende stabilitetsanalyse på enkle
robotstyringssystemer
- Skal kunne anvende reguleringsdesignteknikker baseret på open
loop-karakteristika, herunder fase- og
forstæknings marginer
- Skal kunne forklare PID controllere og anvende tuning
Kompetencer
- Skal have mulighed for at anvende relevant terminologi fra
automatisk regulering i beskrivelsen af robotproblemer og
-løsninger
- Skal have mulighed for systematisk at udvikle enkle
styringssystemløsninger
Undervisningsform
Undervisningsform er angivet i §17;
Uddannelsens indhold og tilrettelæggelse
Eksamen
Prøver
Prøvens navn | Robot reguleringssystemer |
Prøveform | Skriftlig eller mundtlig |
ECTS | 5 |
Bedømmelsesform | 7-trins-skala |
Censur | Intern prøve |
Vurderingskriterier | Vurderingskriterierne er angivet i Universitetets
eksamensordning |