Modulets indhold, forløb og pædagogik

Uanset hvilken type robot der er tale om i en given problemstilling, er en af de mest centrale opgaver at bestemme og planlægge banekurver. En mobil robot skal kunne finde vej til sit mål, mens en manipulator skal kunne transportere et værktøj eller en last til det rigtige punkt inden for dens arbejdsområde hurtigt og præcist.

Læringsmål

Viden

• Skal kunne forstå 2D road maps, herunder visibility grafer og Voronoi diagrammer
• Skal være i stand til at tegne en optimal vej i et vejkort
• Skal kunne redegøre for potential felter
• Skal være indsigt i kinematiske og holonomiske begrænsninger
• Skal være i stand til at forklare rute og bane
• Skal kunne forklare samling baserede algoritmer

Færdigheder

• Skal kunne definere arbejdsområde og konfigurationsrum for stive objekter
• Skal kunne konstruere en forenkling af konfigurationsrum
• Skal kunne bruge netbaserede søgealgoritmer
• Skal kunne bruge metoder og beregninger til evaluering af rute følgning
• Skal være i stand til at foretage grundlæggende feedback kontrol til rute og bane følgning

Kompetencer

• Skal kunne designe og implementere bevægelses- og baneplanlægningsalgoritmer

Undervisningsform

Undervisningsform er angivet i §17; Uddannelsens indhold og tilrettelæggelse.

Eksamen

Prøver