Modulets indhold, forløb og pædagogik

Studerende, der gennemfører modulet, skal have viden om grundlæggende kontrolmetoder og kunne anvende dem til simple robotkontrolopgaver.

Læringsmål

Viden

• Skal kunne forklare nøglefunktionaliteten og systemegenskaberne for et styresystem
• Skal kunne forklare input / output systemer med forstyrrelser og målestøj
• Skal kunne redegøre for MIMO og SISO systemer
• Skal være i stand til at tage højde for nøgleforskellene mellem feedforward og feedback regulering
• Skal være i stand til at redegøre for begreberne stabilitet og ustabilitet, herunder begreberne poler og nulpunkter for lineære systemer, Nyquist stabilitetskriterium og rodlokaliteter.

Færdigheder

• Skal have mulighed for at identificere input, output og kilder til forstyrrelse i et simpelt robotstyringssystem
• Skal have evnen til at designe enkle robotstyringssystemer baseret på den erhvervede viden
• Skal kunne anvende stabilitetsanalyse på enkle robotstyringssystemer
• Skal kunne anvende reguleringsdesignteknikker baseret på open loop-karakteristika, herunder fase- og gain marginer
• Skal kunne forklare PID controllere og anvende tuning

Kompetencer

• Skal have mulighed for at anvende relevant terminologi fra automatisk regulering i beskrivelsen af ​​robotproblemer og -løsninger
• Skal have mulighed for systematisk at udvikle enkle styringssystemløsninger

Undervisningsform

Undervisningsform er angivet i §17; Uddannelsens indhold og tilrettelæggelse

Eksamen

Prøver