Robot reguleringssystemer

2019/2020

Modulets indhold, forløb og pædagogik

Studerende, der gennemfører modulet, skal have viden om grundlæggende kontrolmetoder og kunne anvende dem til simple robotkontrolopgaver.

 

Læringsmål

Viden

  • Skal kunne forklare nøglefunktionaliteten og systemegenskaberne for et styresystem
  • Skal kunne forklare input / output systemer med forstyrrelser og målestøj
  • Skal kunne redegøre for MIMO og SISO systemer
  • Skal være i stand til at tage højde for nøgleforskellene mellem feedforward og feedback regulering
  • Skal være i stand til at redegøre for begreberne stabilitet og ustabilitet, herunder begreberne poler og nulpunkter for lineære systemer, Nyquist stabilitetskriterium og rodlokaliteter.

Færdigheder

  • Skal have mulighed for at identificere input, output og kilder til forstyrrelse i et simpelt robotstyringssystem
  • Skal have evnen til at designe enkle robotstyringssystemer baseret på den erhvervede viden
  • Skal kunne anvende stabilitetsanalyse på enkle robotstyringssystemer
  • Skal kunne anvende reguleringsdesignteknikker baseret på open loop-karakteristika, herunder fase- og gain marginer
  • Skal kunne forklare PID controllere og anvende tuning

Kompetencer

  • Skal have mulighed for at anvende relevant terminologi fra automatisk regulering i beskrivelsen af ​​robotproblemer og -løsninger
  • Skal have mulighed for systematisk at udvikle enkle styringssystemløsninger

Undervisningsform

Undervisningsform er angivet i §17; Uddannelsens indhold og tilrettelæggelse

Eksamen

Prøver

Prøvens navnRobot reguleringssystemer
Prøveform
Skriftlig eller mundtlig
ECTS5
Bedømmelsesform7-trins-skala
CensurIntern prøve
VurderingskriterierVurderingskriterierne er angivet i Universitets eksamensordning

Fakta om modulet

Engelsk titelRobotic Control Systems
ModulkodeESNROBB3K3DK
ModultypeKursus
Varighed1 semester
SemesterEfterår
ECTS5
UndervisningssprogDansk
TompladsJa
UndervisningsstedCampus Aalborg
Modulansvarlig

Organisation

StudienævnStudienævnet for Elektronik og IT
InstitutInstitut for Elektroniske Systemer
FakultetDet Tekniske Fakultet for IT og Design