Aktuering og robotteknik

2018/2019

Modulets indhold, forløb og pædagogik

Læringsmål

Viden

  • Skal have viden om hydrauliske grundstørrelser.
  • Skal have viden om hydrauliske komponenter og deres karakteristika.
  • Skal have opnået viden om og forståelse af hydrauliske kredsløb og analyse af disse under stationære forhold.
  • Skal have viden om elektriske grundstørrelser og grundelementer.
  • Skal have opnået viden om og forståelse af lineære elektriske kredsløb og analyse af disse under stationære DC og AC driftsforhold.
  • Skal have kendskab til magnetiske kredse og analyse af disse.
  • Skal have viden om transformatoren, DC-maskinen og asynkronmaskinen.
  • Skal kunne gøre rede for on-line, off-line og hybrid programmering af robotter.
  • Skal kunne gøre rede for simulering af en robots drift.
  • Skal kunne gøre rede for forward og invers kinematik.
  • Skal kunne beskrive led og ledforbindelser.
  • Skal kunne anvende Denavit-Hartenbergs formalisme.
  • Skal kunne gøre rede for invers manipulatorkinematik
  • Skal kunne anvende trajectory generering og kontrol.
  • Skal kunne anvende ledinterpolation og kartesisk interpolation.
  • Skal kunne gøre rede for lineær styring af manipulatorer.
  • Skal kunne redegøre for design af robotstyring.

Færdigheder

  • Skal have kendskab til hydrauliske komponenter og systemer, styring af hydrauliske systemer, styreventiler, tryk og flow styrede ventiler og og hydrostatiske transmissioner.
  • Skal kunne formulere de statiske ligninger for hydrauliske komponenter.
  • Skal kunne løse de statiske ligninger for et hydraulisk system med henblik på at kunne bestemme tryk, flow og tab.
  • Skal kunne analysere enkle og sammensatte elektriske kredsløb og kunne anvende kredsløbsteknikken til at beregne strømme, spændinger, energier og effekter i simple DC kredse og stationære vekselstrømskredse.
  • Skal kunne forstå databladsspecifikationer for elektriske motorer og hydrauliske komponenter.

Kompetencer

  • Skal kunne beskrive virkemåde og opstille og løse de centrale statiske ligninger for hydrauliske komponenter og systemer.
  • Skal kunne beskrive virkemåde for de almindelige elektriske maskiner.
  • Skal kunne sammensætte og analysere et hydraulisk og elektrisk aktueringssystem ud fra statisk analyse og databladsspecifikationer.
  • Skal kunne implementere styringer af robotter til at gennemføre simple industrielle opgaver f.eks. montage.
  • Skal kunne udvælge en industriel robot til en given applikation under hensyntagen til det nødvendige antal frihedsgrader og styringsmuligheder.

Undervisningsform

Undervisningen tilrettelægges i henhold til de generelle undervisningsformer for uddannelsen, jf. studieordningens §17.

Omfang og forventet arbejdsindsats

Da det er et 5 ECTS kursus forventes der en arbejdsbyrde på 150 timer for den studerende.

Eksamen

Prøver

Prøvens navnAktuering og robotteknik
Prøveform
Skriftlig eller mundtlig
ECTS5
Tilladte hjælpemidler
Alle skriftlige og alle elektroniske hjælpemidler
Bedømmelsesform7-trins-skala
CensurIntern prøve

Fakta om modulet

Engelsk titelActuation and Robotics
ModulkodeM-MP-B5-5
ModultypeKursus
Varighed1 semester
SemesterEfterår
ECTS5
TompladsJa
UndervisningsstedCampus Aalborg
Modulansvarlig

Organisation

StudienævnStudienævnet for Industri og Global Forretningsudvikling
FakultetDet Ingeniør- og Naturvidenskabelige Fakultet